2024-05-16 12:42:12|已浏览：116次
叠衣服、擦案板、冲果汁，能做家务的国产机器人终于要来了|算法|大模型|人工智能|人形机器人 丈夫的背叛让她坚守的信念崩塌，一切源于那条深夜的短视频（二），
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叠衣服、擦案板、冲果汁，能做家务的国产机器人终于要来了|算法|大模型|人工智能|人形机器人 机器之心报道 作者：WX 将家务全部交给机器人的那一天，或许会比想象中更快到来。 还记得会炒菜的斯坦福 ALOHA 机器人吗？现在，中国的初创公司自变量机器人（X Square）展示了同样令人惊艳的能力，甚至更进一步。 在该公司最新展示的 Demo 中，完全基于大模型自主推理的双臂机器人，利用低成本硬件即实现对不规则物体的精细操作（如抓握、拾取、切割等），以及折叠衣服、冲泡饮料等复杂任务，展现出相当程度的泛化性能。 折叠衣物（3 倍速播放）：对柔性物体的操作长久以来都是困扰整个 manipulation 领域的难题，需要高度灵活的操作和精细的动作协调。 切火腿（2 倍速播放）：复杂的摩擦和阻力，难以用传统方法快速建模，需要精确的力度控制与物体定位。 切黄瓜，2 倍速播放：在一种物体上习得的能力直接泛化到不同物体的操作上。 用海绵擦掉案板上的污渍（2 倍速播放）：自修正的 close loop 控制能力，在不同压力和表面条件下的精细力度控制，实时检测并调整擦拭动作，确保彻底清洁污渍。 用勺子从罐子里取出适量的果汁粉（3 倍速播放）：使用工具的过程中，处理复杂的摩擦一直以来都是极大难点。 冲果汁，举起水壶往杯中倒入适量的水（3 倍速播放）：流体引入大量的随机性，准确操作非常困难。 这家去年底成立的公司，汇聚了来自世界著名人工智能 / 机器人学实验室以及国内外顶尖高校的优秀人才，拥有雄厚的科研背景。公司的目标是「将人类从无意义的体力劳动中解放出来」，专注于机器人领域的基础模型（foundation model）研发。 目前，团队正在构建一个具备从感知到行动的端到端能力的通用机器人大模型（“中枢神经”），目标是能够控制低成本硬件（如数千元的机械臂），完成包括烹饪、打扫卫生在内的日常家务，并在未来扩展到照顾老人和小孩等更复杂的家庭护理工作，以及完成其他达到人类水平的通用操作任务。 基于具身智能大模型，开发通用机器人平台 尽管机器人管家是人类对智能未来最具代表性的畅想，但在现实生活中，能够胜任家务劳动的通用服务机器人几十年来的发展一直困难重重。家庭环境的多样性和不可预测性要求机器人具备高度复杂的感知能力、灵活精确的机械操作、智能的决策和规划，以及有效的人机交互能力。此外，技术的集成、机器人的安全性、续航能力、成本等，也是必须克服的重要障碍。 传统的机器人通常采用基于规则和单一任务环境的方式，很难根据环境变化自主调整策略，从长远看也几乎不可能规模化。大语言模型（LLM）等人工智能技术的突破，为机器人领域带来了新的曙光。谷歌的 RT-2 系统将视觉-语言-动作模型与机器人技术相结合，使机器人能够处理复杂场景，并响应人类的指令。DeepMind 的 AutoRT 系统则使用视觉-语言模型（VLM），帮助机器人适应未知环境，并利用 LLM 来为机器人提供指令。大模型在知识迁移和泛化方面的这些优势，有望帮助机器人逼近甚至超越人类的水平。 X Square 认为，目前机器人领域正处于技术的代际更迭之际。斯坦福 ALOHA 等项目表明，通用机器人发展的瓶颈在于智能而非硬件。事实上，机器人领域长期以来面临的两大困难，一是如何在复杂环境中精确感知并做出精细的操作（low level 智能），二是缺乏类似人类的推理、规划、交互等高级认知能力（high level 智能）。从感知到行动，机器人的智能可以被视为一个从 high level 逐步到 low level 的决策过程。 大模型的出现为解决上述难题带来了新思路。运用 LLM 或 VLM 来进行高阶推理与规划、与人交互，已经成为业界公认的发展方向。 但是，直接用单一的大模型来驱动端到端的机器人 manipulation，目前尝试的团队还不多。 X Square 的独特之处便在于此，团队基于过往在模型、算法、系统、硬件等方面的科研成果积累，集合所有技能训练「机器人 Large Manipulation Model」，从手部操作切入，基于具身大模型来构建可以精细操作的通用机器人。 团队希望结合 high-level 的推理规划模型与 low-level 的操作控制模型，打造一个类似「机器人大脑-小脑」的通用操作系统。 「我们公司名为 X Square，寓意要同时在 high level 推理和 low level 控制这两个维度做大模型，并把两者有机结合。目前我们在两个方向都已有不错的基础，有信心在一年内从追赶到超越目前的世界领先水平。」 X Square 指出：「与腿的移动能力相比，手的操作能力包含了更丰富和复杂的动作，要求更高级别的控制精度。人类手部的精细操作是我们智能的根本表现。」 不同于很多人形机器人公司关注对人体形态的模，X Square 更关注实现接近人类的功能。「采用轮式移动底盘搭配双臂，可以大幅降低成本，2-3 年内整体硬件成本有望降至 1 万美元以下，我们认为放弃 5% 的人形功能来换取数量级的成本优势是值得的。」 软硬件一体，驱动数据飞轮 「我们希望模型拥有怎样的能力，就需要提供给模型什么样的数据。是数据，而非算法或结构决定了模型的能力，这是当今时代的核心方法论。」 机器人的特殊性在于，它是一个具有前所未有复合性的综合系统。相比纯软件的 LLM 和多模态大模型，具身智能大模型虽然在规模上暂时无法与之相比，但在工程上难度要高出许多，它必须在海量的真实和模拟场景中不断实践、学习。因此，能否找准技术方向，在降低开发成本和提高迭代效率的同时，打造高质量的数据采集能力，控制试错成本，最终实现规模化，是决定成败的关键因素。 这对团队软硬一体的能力提出了很高的要求，因为是否具有足够的软硬结合能力，在机器人这一多模态集中融合的领域直接关系到迭代速度与数据质量。软硬件一体发展，是 X Square 的核心理念。无论是机器人本体的形态设计，还是数据采集系统，都是为机器人「中枢神经系统」的开发在服务。 在模型算法设计上，X square 也有自己独特的理解和创新。「除了需要有专门的数据，还需要针对性的结构设计和训练方法，不能单纯套用其他领域的大模型经验，因为它必须直接面对复杂的真实世界，要在真实世界中不断实践、迭代。」 同时，由于大模型与传统 deep learning for robotics 具有相当的 gap，是否真正具备足够的大模型训练落地经验，决定了能否快速构建通用具身智能大模型。这也正是 X Square 的优势所在。 「目前语言大模型的训练预测架构在机器人上不完全work，以 Transformer 为底座算法模型不能很好地支持因果关系的推理，而因果性在机器人所在的物理世界中大量出现，并在机器人操作中起关键作用。为了处理因果性，目前有很多 world model 的尝试。但当前的世界模型要么完全集中在图像 / 视频重建上（如 Sora），要么完全集中在高层语义理解上，缺乏适合机器人的形态。」 X Square 笃定机器人大模型这个方向，一方面是基于团队成员亲历深度学习从被质疑到一统江湖，以及 LLM 从默默无闻到大放异彩的技术浪潮，另一方面，也是看好中国作为全球硬件中心，拥有得天独厚的产业链优势，也有利于快速缩短机器人的研发周期。 团队在不到 3 个月的时间里，就完成了技术架构的搭建和早期模型的训练，展现出惊人的成长速度和卓越的工程能力。 「在现阶段，我们也积极寻求与上下游合作伙伴的协作，实现智能的迭代升级。未来，随着具身智能大模型技术的日益成熟，我们会更聚焦于特定应用场景，推出自己的机器人产品，例如能完成做饭、打扫等复杂家务的机器人保姆，甚至进行老年人康养护理等服务。」X Square 表示。 图片来源于网络 接上回 想了好一会儿，她终于想起这女人像谁了：女儿幼儿园的林老师。 想到这里，季暖忙打开当初学校拍得视频，找到女儿的老师，居然真的是她。 她终于知道自己为什么会觉得她眼熟，就连声音都觉得有些耳熟。 季暖想：既然是女儿幼儿园的老师，那这就不奇怪了，当初她要照顾婆婆，女儿去学校的接送都是刘天明负责，学校的亲子活动及家长会也都是刘天明参加。应该两人就是那个时候搞在一起了吧。 她苦笑了一下：“这种道德败坏与家长搞在一起的女人居然也配当老师。” 车外不远处，刘天明正压低声音气急败坏地说道：“林蔓，你想干嘛？我不是告诉了你在家里等我，等处理完我妈的事就去找你的，你咋跑到这来找我了？” 林蔓撒娇道：“天明哥，我本来是在家里等你的，可是你送给我的那对耳环少了一只，一直找不到我着急。” “那你也不能这个时候来这个地方找我呀！要是被我家那个黄脸婆知道咱俩的事，到时我离婚就得净身出户，你什么也捞不着，明白吗？” “人家只是想你了嘛！而且是很想很想的那种。” 说完她委屈地低着头，佯装生气的样子等着刘天明来哄。 刘天明拿林蔓也是没有办法，责怪了几句后，也只能无奈哄道：“宝贝，你再忍忍，现在我妈已经死了，等我处理完她的后事后，我就找个理由跟她离婚，到时娶你。” 林蔓被哄得极开心，趁刘天明不注意在他脸上狠狠地亲了一口，转就准备回到自己车上。 经过季暖身边时，林蔓还略带挑衅地看了她一眼。 季暖佯装没看到，放下车窗，打了声招呼：“你是我们子依学校的林老师吧，事情这么快就谈完了吗？” 林蔓身子一震，没想季暖居然认出了她，尴尬地回了句：“是关于子依宝贝入学的事，所以很快就谈完了。” 这时正好刘天明走了过来。 季暖说道：“天明，你刚刚怎么不说这是女儿班上的林老师呀，搞得她戴个墨镜又穿得这么漂亮，我一下都没认出来。” “还有，子依也是我女儿，以后有啥事，大可当着我的面说。你们孤男寡女跑到一旁，别人还以为你们是恋人呢？” 季暖笑着说道。 “哦！对了林老师，我婆婆不在了，我有更多的时间照顾子依了，以后有什么事也可以直接和我说。” 站在车外的刘天明紧张到手心里都全是汗，听到季暖这么说，赶紧接上话：“对，对，对，林老师，对于你对我们子依的关心与负责，我感到非常的荣辛，以后有什么事也可以和我老婆说。” “哦！这个当然。”林蔓说完意味深长地看了一眼刘天明，转身上了自己的车。 坐在车上，林蔓才重重地松了口气，挑着嘴角说了句：“今天真是刺激。” 刘天明上了车，林蔓在他脸上留下的口红唇印让季暖感到那妥妥的挑衅。 她攥紧拳头，努力平复自己那颗快要爆发的心，从驾驶台上抽了一张纸巾递给刘天明的手里。 平静地说道：“怎么这么不小心，赶紧把脸的唇印擦擦吧？别让人看了笑话。” 刘天明顿时又是慌得一批，接过季暖递过来的纸巾，胡乱地在脸上擦了一下。 看着平静的不寻常的季暖，他的内心打起了鼓，眼前的女人突然间让他感到一种前所未有陌生。 在他的认知当中，碰上这种情况，女人又哭又闹才是正常的表现。可他却从季暖的脸上看不到任何的情绪波动。 两人坐在车上谁也没说话，刘天明想试探下季暖，于是说道：“老婆，你听我解释......” 他话没说完就被季暖打断了：“老公，不用解释，凭咱们从校园到婚纱，又有了可爱的孩子，我选择相信你，再说了，你长得帅气，成熟，稳重，又会挣钱，偶尔被一些有心的小姑娘看上也正常。”刘天明没想到季暖会这么大度，虚心地回道：“老婆，谢谢你的信任与大度。” 季暖温柔地拍了拍他的手：“老公，别想那么多，安心开车，我们去接子依回家。”她此刻对自己的演技佩服的简直快要五体投地，居然能忍着内心的无比愤怒给对方制造出平静的假象， 刘天明感受到了从季暖手中传递过来的温度，悬着的一颗心总算是放下了的同时却也在内心范起了难。 两人来到陈紫娟家接刘子依时，已是快到午饭时间，陈紫娟想留他们在家里吃饭，被刘天明拒绝了。路上，刘天明问刘子依：“宝贝，你想吃什么？爸爸带你去吃好不好？” “好！爸爸我想吃肯德基，爸爸还从来没带子依去吃过呢？别的小朋友都有吃过。” 刘子依满脸委屈地说道。 “好，爸爸这就带你去吃。” “哦！太好了，爸爸终于带我去吃肯德基了！太好了！”刘子依在车里兴奋的又蹦又跳。 刘天明从后视镜里看着可爱的女儿，脸上满是笑意，而季暖却是一阵心酸，这些年因为婆婆的事的确亏欠了子依很多。她深深地叹了口气。 刘天明问道：“老婆，你怎么叹起气来了？” “没什么，我只觉得这些年我们亏欠女儿的太多了，以后你若有时间，我们一家三口就多一起出去走走，怎么样？” “好！” “对了，老婆，我要向你道个歉，前两天因为我妈的事，我心情不好，所以对你说话的口气冷漠了一些，希望你别见怪。” 今天季暖不但亲眼看到了林蔓跑来殡仪馆找他，还在他脸上留下唇印的事，季暖的反应简直出乎他的意料，他摸不透她心里是怎么想的，为何会表现的那么平静。 害得他想找个离婚的借口都找不到，既然这样还不如先稳住季暖的心。 “怎么会呢？我像是那个会计较的人嘛？再说了我们是夫妻，相互理解是应该的。” 季暖又怎会不知道刘天明在心里打得什么算盘，他既然这么说，她也就干脆顺着他，必竟两人也还没到彻底翻脸的地步。 第08章 季暖婆婆的后事很快全部处理妥当。 这天陈紫娟在闺蜜群里发来消息：“我亲爱的姐妹们，明晚我做东在悦来大店定了个包厢，你们带上各自的家属我们一起聚聚。” 郑芸：“收到。” 林玉：“收到。” 季暖：“是呀！因为我的关系，我们几个已经好久好久没聚过了，明晚就我来做东吧？” 陈紫娟：“季暖！这就是你不对了，我发起的聚会，怎能让你做东呢？你要做东就下次，这次你就让我表现表现。” 林玉：“我和郑芸就不跟你们抢了，只带几张嘴巴去吃。” 除了陈紫娟外，季暖已经好久没见过林玉和郑芸了，平时她们最多也都是打打视频。这次几人终于又能聚到一起了。 晚上，季暖见刘天明快十二点了也没回家，打了电话过去也没人接，不用想，他肯定是和林蔓在一起。 失望伤心透顶的她，已经对刘天明晚归或不归以及不接电话都麻木了。她现在担心的是他明天能不能陪自己去参加聚会，因为她在酝酿一个计划。 见电话打不通，她只好发信息：“老公，明天晚上请抽出时间陪我和女儿一起参加紫娟组织的聚会。” 发完信息，她一直忐忑不安地一遍遍查看微信，生怕刘天明会不答应。如果刘天明万一不参加，这计划可能就会实施不了。 过了大概半个小时，刘天明回了信息：“我还在加班，你先睡，明晚我会去。” 得到刘天明的答复，季暖悬着的一颗心总算放了下来。 为了参加晚上的聚会，季暖在衣橱里翻了半天才这找到一条很久没穿的长裙，她试了一下，结果“撕啦”一声，裙子被撑破了。 她看着镜中的自己，这些年不但容貌变了，居然连身材也变了。 看了那条被撑烂的裙子，她苦笑了一下将它扔在了一边：“看来得好好给自己添置几身衣服才行。” 最后她只好翻出一套平时穿的休闲装换上，然后又扎了个高高的马尾，她本想再画个淡妆，居然发现自己连支口红都没有，苦笑着自嘲道：“唉！瞧瞧我这些年，这是活得有多失败。” 她在镜子前照了照，还好整体看起来素颜也不错，这身装扮既显年轻又显活力。 刘天明没食言，下了班就开车回家接季暖和刘子依去悦来大店。 他看了一眼季暖的装扮，皱着眉说了句：“你就穿这个去，不能换条裙子吗？” 季暖没好气地白了他一眼：“自从你妈病倒后我就没穿过裙子了，你不知道吗？”刘天明没有说话。 一家三口很快来到了悦来大店。 林玉一家三口，郑芸一家三口，还有陈紫娟及她的一双儿女都已经先到了。 “季暖，你们一家最后到，等会要先罚三杯。”陈紫娟开着玩笑说道， “好！等会我先自罚三杯怎么样。” 还没等季暖回答，刘天明先自告奋勇起来，此时的他还得在外面维持一个好老公的形象。 “刘天明，这么长时间不见，没想到你变得这么自觉了啊！”郑芸打趣地说道。 顿时包厢内一阵开怀大笑。 菜上桌后，刘天明开了瓶白，将自己的杯子倒满，站起身自告奋勇先自罚了三杯，见他这么爽快，众人为他鼓掌。 只有季暖在一旁一边佯装出一副对刘天明的崇拜样，一边鼓着掌：“老公，你表现太棒了。” 季暖有些担心，她不知道刘天明的量什么时候变得这么好了，三杯下肚居然面不改色，不知道自己今晚的计划又是否能成功。 刘天明一连喝了三杯白，坐在凳子上，季暖贴心地给他夹了块肉：“老公，吃块肉垫垫底。” 林玉打趣道：“哟，季暖，你还是像以前一样对你们家刘天明这么贴心呀！”“那当然，他是我们家的顶梁柱嘛，我不对他贴心还能对谁贴心呀！” 季暖的话音刚落，林玉的老公李威就接话了：“老婆你看看人家季暖多会心疼自己的老公，你得向她学着点。” 林玉马上给李威夹了一筷子肉，学着季暖的样子：“来，老公，吃块肉先垫个底。” 李威却又把肉夹林玉的嘴边：“来，还是让我亲爱的老婆多吃点肉才行，好让你肚子里的小宝贝多吸收点营养。” “林玉，怀孕了？真上可喜可贺。” 几人一阵惊喜。
丈夫的背叛让她坚守的信念崩塌，一切源于那条深夜的短视频（二）
